e2sim/e2apv1sim/test/Pendulum/Serial/arduino-serial-lib.c

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  17  *
  18  */
  19
  20 //
  21 // arduino-serial-lib -- simple library for reading/writing serial ports
  22 //
  23 // 2006-2013, Tod E. Kurt, http://todbot.com/blog/
  24 //
  25
  26 #include "arduino-serial-lib.h"
  27
  28 #include <stdio.h>    // Standard input/output definitions
  29 #include <unistd.h>   // UNIX standard function definitions
  30 #include <fcntl.h>    // File control definitions
  31 #include <errno.h>    // Error number definitions
  32 #include <termios.h>  // POSIX terminal control definitions
  33 #include <string.h>   // String function definitions
  34 #include <sys/ioctl.h>
  35
  36 // uncomment this to debug reads
  37 //#define SERIALPORTDEBUG
  38
  39 // takes the string name of the serial port (e.g. "/dev/tty.usbserial","COM1")
  40 // and a baud rate (bps) and connects to that port at that speed and 8N1.
  41 // opens the port in fully raw mode so you can send binary data.
  42 // returns valid fd, or -1 on error
  43 int serialport_init(const char* serialport, int baud)
  44 {
  45     struct termios toptions;
  46     int fd;
  47
  48     //fd = open(serialport, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
  49     fd = open(serialport, O_RDWR | O_NONBLOCK );
  50
  51     if (fd == -1)  {
  52         perror("serialport_init: Unable to open port s");
  53         return -1;
  54     }
  55
  56     //int iflags = TIOCM_DTR;
  57     //ioctl(fd, TIOCMBIS, &iflags);     // turn on DTR
  58     //ioctl(fd, TIOCMBIC, &iflags);    // turn off DTR
  59
  60     if (tcgetattr(fd, &toptions) < 0) {
  61         perror("serialport_init: Couldn't get term attributes");
  62         return -1;
  63     }
  64     speed_t brate = baud; // let you override switch below if needed
  65     switch(baud)
  66     {
  67         case 4800:   brate=B4800;   break;
  68         case 9600:   brate=B9600;   break;
  69       #ifdef B14400
  70           case 14400:  brate=B14400;  break;
  71       #endif
  72           case 19200:  brate=B19200;  break;
  73       #ifdef B28800
  74           case 28800:  brate=B28800;  break;
  75       #endif
  76         case 38400:  brate=B38400;  break;
  77         case 57600:  brate=B57600;  break;
  78         case 115200: brate=B115200; break;
  79     }
  80     cfsetispeed(&toptions, brate);
  81     cfsetospeed(&toptions, brate);
  82
  83     // 8N1
  84     toptions.c_cflag &= ~PARENB;
  85     toptions.c_cflag &= ~CSTOPB;
  86     toptions.c_cflag &= ~CSIZE;
  87     toptions.c_cflag |= CS8;
  88     // no flow control
  89     toptions.c_cflag &= ~CRTSCTS;
  90
  91     //toptions.c_cflag &= ~HUPCL; // disable hang-up-on-close to avoid reset
  92
  93     toptions.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;  // turn on READ & ignore ctrl lines
  94     toptions.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // turn off s/w flow ctrl
  95
  96     toptions.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // make raw
  97     toptions.c_oflag &= ~OPOST; // make raw
  98
  99     // see: http://unixwiz.net/techtips/termios-vmin-vtime.html
 100     toptions.c_cc[VMIN]  = 0;
 101     toptions.c_cc[VTIME] = 0;
 102     //toptions.c_cc[VTIME] = 20;
 103
 104     tcsetattr(fd, TCSANOW, &toptions);
 105     if( tcsetattr(fd, TCSAFLUSH, &toptions) < 0) {
 106         perror("init_serialport: Couldn't set term attributes");
 107         return -1;
 108     }
 109
 110     return fd;
 111 }
 112
 113 //
 114 int serialport_close( int fd )
 115 {
 116     return close( fd );
 117 }
 118
 119 //
 120 int serialport_writebyte( int fd, uint8_t b)
 121 {
 122     int n = write(fd,&b,1);
 123     if( n!=1)
 124         return -1;
 125     return 0;
 126 }
 127
 128 //
 129 int serialport_write(int fd, const char* str)
 130 {
 131     int len = strlen(str);
 132     int n = write(fd, str, len);
 133     if( n!=len ) {
 134         perror("serialport_write: couldn't write whole string\n");
 135         return -1;
 136     }
 137     return 0;
 138 }
 139
 140 //
 141 int serialport_read_until(int fd, char* buf, char until, int buf_max, int timeout)
 142 {
 143     char b[1];  // read expects an array, so we give it a 1-byte array
 144     int i=0;
 145     do {
 146         int n = read(fd, b, 1);  // read a char at a time
 147         if( n==-1) return -1;    // couldn't read
 148         if( n==0 ) {
 149             usleep( 1 * 1000 );  // wait 1 msec try again
 150             timeout--;
 151             if( timeout==0 ) return -2;
 152             continue;
 153         }
 154 #ifdef SERIALPORTDEBUG
 155         fprintf(stderr, "serialport_read_until: i=%d, n=%d b='%c'\n",i,n,b[0]); // debug
 156 #endif
 157         buf[i] = b[0];
 158         i++;
 159     } while( b[0] != until && i < buf_max && timeout>0 );
 160
 161     buf[i] = 0;  // null terminate the string
 162     return 0;
 163 }
 164
 165 //
 166 int serialport_flush(int fd)
 167 {
 168     sleep(2); //required to make flush work, for some reason
 169     return tcflush(fd, TCIOFLUSH);
 170 }